國(guó)產(chǎn)管道三維姿態(tài)陀螺儀

管道三維姿態(tài)測(cè)量?jī)x是款基于MEMS慣性測(cè)量技術(shù)的儀器。儀器在牽引作用下行進(jìn)于管道中并實(shí)時(shí)對(duì)自身姿態(tài)與位置進(jìn)行測(cè)量，通過(guò)專業(yè)計(jì)算可得到運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)儀器結(jié)構(gòu)有效保證運(yùn)動(dòng)過(guò)程中測(cè)量中心和管道中心的致性，給定管道起終點(diǎn)坐標(biāo)，可得到管道中心的連續(xù)三維坐標(biāo)，在非開(kāi)挖的情況下，準(zhǔn)確獲知管道在地下位置及分布姿態(tài)。
    由于MEMS陀螺的精度性能及找北能力有限，測(cè)量過(guò)程中需要給定精確的測(cè)量起點(diǎn)與終點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)測(cè)量進(jìn)行參照與約束，同時(shí)也為導(dǎo)入底圖做參考。
    管道三維姿態(tài)測(cè)量?jī)x包含了高穩(wěn)定性IMU器件、組合慣性導(dǎo)航高精度算法、精密機(jī)械加工技術(shù)、精確運(yùn)動(dòng)校準(zhǔn)技術(shù)、多種傳感器融合技術(shù)等。

IMU包含陀螺儀與加速度計(jì)，分別測(cè)量物體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的實(shí)時(shí)角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)及位置。是種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式測(cè)量系統(tǒng)。

陀螺儀：用于測(cè)量角速度的傳感器，從形式上分機(jī)械陀螺、光纖陀螺、激光陀螺及MEMS（微機(jī)械）陀螺；它們的作用相同，但是工作原理、精度、體積、價(jià)格各不相同。

加速度計(jì)：用于測(cè)量物體運(yùn)動(dòng)加速度的傳感器，精度等也分很多種。

里程計(jì)： 指測(cè)量行程的裝置。

其中標(biāo)準(zhǔn)版DT-GXY-200B和基礎(chǔ)版DT-GXY-200C 國(guó)產(chǎn)管道三維姿態(tài)陀螺儀
水 平：±25cm±0.2%D
高 程：±20cm±0.1%D

旗艦版DT-GXY-200A
水 平：±15cm±0.15%D
高 程：±10cm±0.08%D
（其中：D=L-100m；L為管道長(zhǎng)度，L≤100米時(shí)，D=0）